Rotary Encoder adalah suatu komponen elektro mekanis yang memiliki fungsi untuk memonitoring posisi anguler pada suatu poros yang berputar. Dari perputaran benda tersebut data yang termonitoring akan diubah ke dalam bentuk data digital oleh rotary encoder berupa lebar pulsa kemudian akan dihubungkan ke kontroler (Mikrokontroler/PLC). Berdasarkan data yang di dapat berupa posisi anguler (sudut) kemudian dapat diolah oleh kontroler sehingga mendapatkan data berupa kecepatan, arah, dan posisi dari perputaran porosnya.
Penerapan dari penggunaan Rotary Encoder sering dijumpai pada robot-robot yang membutuhkan kepresisian tinggi dalam hal posisi seperti Robot Mechanum dan Robot Omni, selain itu untuk robot berjenis Differential Drive (ex : Robot Tank) juga disarankan menggunakan Rotary Encoder untuk mengatur agar kecepatan putar motor di roda kiri dan kanan bisa sama.
Konstruksi Rotary Encoder
Konstruksi Rotary Encoder berupa piringan tipis yang biasanya di kopel dengan poros yang berputar, umumnya di kopel langsung dengan shaft motor. Piringan tipis tersebut terdapat lubang di sepanjang pinggir lingkarannya. Di bagian sisi-sisi piringan terdapat sebuah led dan phototransistor di bagian bersebrangan. Fungsi dari lubang-lubang yang berada di sepanjang pinggir lingkaran tersebut akan menghantarkan cahaya led ke phototransistor, sebaliknya jika cahaya led tidak menembus lubang piringan maka cahaya akan tertahan. Piringan tersebut akan berputar sesuai dengan kecepatan putaran motor sehingga phototransistor akan saturasi ketika cahaya led menembus lubang-lubangnya.
Pada saat saturasi phototransistor akan menghasilkan pulsa dengan range +0.5V s/d +5V. Semakin banyak lubang yang berada pada piringan tentu saja semakin banyak pulsa yang dihasilkan selama satu putaran, hal tersebut berbanding lurus dengan tingkat akurasi yang dihasilkan oleh rotary encoder. Ada 2 jenis rotary yang umum beredar di pasaran yaitu Incremental Rotary Encoder dan Absolute Rotary Encoder.
Incremental Rotary Encoder
Tipe Incremental Rotary Encoder merupakan tipe rotary encoder yang paling sederhana karena hanya dapat mengukur perubahan sudut relatifnya saja. Karena kurangnya akurasi dari incremental rotary encoder ini perlu ditambahkan satu lagi sensor optik untuk menentukan arah putaran porosnya. Dua buah sensor optik dipasang pada sudut yang berbeda sehingga arah putaran dapat diketahui, biasanya sering disebut Channel A dan Channel B.
Absolute Rotary Encoder
Piringan pada Absolute Rotary Encoder telah di desain sedemikian rupa sehingga setiap posisi dari poros dapat diterjemahkan berupa kode digital yang unik. Cincin-cincin (lubang) yang tersusun pada piringan jenis rotary ini tersusun dari bagian tengah piringan hingga ke tepi. Dimulai dari bagian tengah piringan cincin akan bertambah dua kali lipat hingga bagian pinggirnya. Sebagai contoh apabila piringan dengan 10 segmen, bagian dalamnya memiliki sebanyak 16 cincin maka bagian terluar cincin akan berjumlah 32767. Bilangan yang dihasilkan saat pembacaan nilai terhadap Absolute Rotary Encoder ini adalah berupa bilangan biner karena memilki kelipatan dua dari setiap cincinnya.